Skip to content🔋 电池 BMS
📡 基础通信参数
- 话题：
/aima/battery_state/pb_3Aaimdk_2Eprotocol_2EBmsState - 类型：
ros2_plugin_proto/msg/RosMsgWrapper（封装 Protobuf）
📊 运行特性
- 本次未测得频率，属于低频状态类；需在电池活跃发布时再确认 Hz。
⚠️ 使用提示
- 消息被 RosMsgWrapper 包裹，订阅后需按协议解包 Protobuf 原始 BmsState。
- 若已有上层订阅假设原生类型，需要更新解析逻辑或添加转换节点。