🧭 传感器详细档案：胸部惯导 (Chest IMU)

📡 基础通信参数

• 话题名称: /aima/hal/imu/chest/state
• 消息类型: sensor_msgs/msg/Imu
• QoS 策略 (关键):
  • Reliability: RELIABLE
  • Durability: TRANSIENT_LOCAL
  • Depth: 10

📊 硬件性能指标

• 发布频率: 本次测试未能测到（当时无数据），需在数据发布时再确认；同机另一 IMU（torso）实测约 494 Hz，可作为参考。
• 包含数据:
  • orientation: 四元数 (x, y, z, w)
  • angular_velocity: 角速度 (x, y, z)
  • linear_acceleration: 线加速度 (x, y, z)

⚠️ 避坑与技术细节

1. 计算性能瓶颈: 若频率与 torso IMU 一致（≈500 Hz），回调中应避免耗时操作，优先缓存再异步处理。
2. 缓冲机制: 建议在回调中只做“数据存入变量”，由 20–50 Hz 的定时器统一消费。

💻 核心解析代码 (Python)

class ImuHandler:
    def __init__(self):
        self.latest_imu = None

    def imu_callback(self, msg):
        # 极简回调，仅存储数据
        self.latest_imu = msg

    def process_loop(self):
        if self.latest_imu:
            acc = self.latest_imu.linear_acceleration
            # 处理逻辑...