🧭 传感器详细档案：躯干惯导 (Torso IMU)

📡 基础通信参数

• 话题：/aima/hal/imu/torso/state
• 类型：sensor_msgs/msg/Imu
• QoS：未见特别设置，默认可靠/volatile 可用。

📊 运行特性（实测）

• 发布频率：≈494 Hz（高频）
• 字段：orientation, angular_velocity, linear_acceleration（标准 Imu）

⚠️ 使用提示

1. 高频 500 Hz 等级，回调只做缓存，后置定时器（20–50 Hz）消费。
2. 与雷达 IMU/胸部 IMU 做时间同步时，优先使用时间戳对齐而非消息序号。
3. 如需降频发布，建议在节点内做下采样而非在回调里做重计算。