🦾 硬件详细档案：关节执行器

实测结果：所有关节状态话题均使用 aimdk_msgs 自定义消息，而非 aima_msgs；频率多为按需/未测得。

📡 基础通信参数

• 指令话题（实测类型）：
  • arm/head/leg/waist：/aima/hal/joint/[group]/command → aimdk_msgs/msg/JointCommandArray
  • hand：/aima/hal/joint/hand/command → aimdk_msgs/msg/HandCommandArray
• 状态话题（实测类型）：
  • arm/head/leg/waist：/aima/hal/joint/[group]/state → aimdk_msgs/msg/JointStateArray
  • hand：/aima/hal/joint/hand/state → aimdk_msgs/msg/HandStateArray
• 关节组 [group]: arm, hand, head, leg, waist
• QoS 观察：发布端 BEST_EFFORT + TRANSIENT_LOCAL，订阅端 BEST_EFFORT + VOLATILE；注意订阅时匹配耐受不同耐久策略。

📊 运行特性

• 本次批量检测未测得有效频率（可能低频或暂未发布）。建议在上线前实测实际发布率再设定滤波/缓存策略。

⚠️ 使用提示

1. 请在订阅前确认 aimdk_msgs/msg/JointStateArray 字段定义（ros2 interface show），确保解析位置/速度/力矩字段正确映射。
2. 若需兼容历史文档的 aima_msgs/msg/JointState，需在桥接层做类型转换或同步更新上层依赖。
3. 下发 command 前先读取对应 state 作为初始位置，避免大幅跳变导致机械冲击。