传感器数据监控指南

1. 监控原则

• 环境 source：运行前必须 source /agibot/data/home/agi/aimdk/install/setup.bash。
• DDS 跨网：确保监控终端与机器人处于同一 DDS 网络。
• QoS 匹配：标注了 TRANSIENT_LOCAL 的话题，必须加 --qos-durability transient_local。

2. 常用监控命令

控制核心传感器

# 胸部 IMU (监控姿态与加速度)
ros2 topic echo /aima/hal/imu/chest/state --qos-durability transient_local --qos-reliability reliable

# 关节状态 (监控当前位置与温度)
ros2 topic echo /aima/hal/joint/leg/state

视觉与环境传感器

# 【推荐】查看压缩彩色图
ros2 topic echo /aima/hal/sensor/rgbd_head_front/rgb_image/compressed --once

# 【仅限本机】查看原始点云 (避免 WiFi 拥堵)
ros2 topic echo /aima/hal/sensor/lidar_chest_front/lidar_pointcloud --qos-durability transient_local --once

交互传感器

# 头部触摸状态监控
ros2 topic echo /aima/hal/sensor/touch_head --qos-durability transient_local --once

3. 数据解读提示

• IMU：观察 linear_acceleration 的 z 轴。静止时应接近 9.8。
• 关节：观察 motor_temp（电机温度）。若超过 60℃，需警惕并检查散热。
• 触摸：正常状态 event_type: 1（空闲），触摸时变为 2。