常用话题速查表
下表汇总了机器人各系统模块对应的常用 ROS 2 话题。
| 类别 | 话题 | 说明 |
|---|---|---|
| 🦾 关节状态 | /aima/hal/joint/[group]/state | 类型实测为 aimdk_msgs/msg/JointStateArray（arm/head/leg/waist），hand 为 aimdk_msgs/msg/HandStateArray |
/aima/hal/joint/[group]/command | 关节控制指令（类型未现场确认） | |
| 关节组 [group] | arm, hand, head, leg, waist | |
| 🧭 IMU 惯性 | /aima/hal/imu/chest/state | 胸部惯导 (主要用于平衡) |
/aima/hal/imu/torso/state | 躯干惯导 | |
| 📷 视觉感知 | /aima/hal/sensor/stereo_head_front_right/rgb_image/compressed | 前右立体相机图像，约 10 Hz；camera_info 低频/按需 |
/aima/hal/sensor/rgbd_head_front/rgb_image/compressed | 前方 RGB-D 相机图像（低频/按需） | |
/aima/hal/sensor/rgb_head_rear/rgb_image/compressed | 后方单目相机图像，约 10 Hz | |
| 📡 激光雷达 | /aima/hal/sensor/lidar_chest_front/lidar_raw_data | 类型 aimdk_msgs/msg/LidarRawData（自定义原始数据，需自行转 PointCloud2） |
/aima/hal/sensor/lidar_chest_front/imu | 雷达内置 IMU，实测≈200 Hz | |
| 🔋 电池电源 | /aima/battery_state/pb_3Aaimdk_2Eprotocol_2EBmsState | 实际类型 ros2_plugin_proto/msg/RosMsgWrapper（封装 Protobuf） |
/aima/hal/pmu/state | 类型 aimdk_msgs/msg/PmuState | |
| 🤖 运动控制 | /aima/mc/locomotion/velocity | 类型 aimdk_msgs/msg/McLocomotionVelocity |
/aima/mc/body_pose | 类型 aimdk_msgs/msg/McBodyPose | |
/aima/mc/common/state | 类型 aimdk_msgs/msg/McCommonState | |
| 🏥 监控诊断 | /aima/hds/monitor/info | 类型 aimdk_msgs/msg/HdsMonitor |
/aima/hal/monitor/ddcu / udcu | DDCU/UDCU 监控数据 | |
| 🎤 语音音频 | /aima/hal/audio/capture | 类型 aimdk_msgs/msg/AudioCapture，RELIABLE/VOLATILE，当前未见数据发布 |
/aima/hal/audio/playback | 类型 aimdk_msgs/msg/AudioPlayback，有订阅者（hal_audio），等待上游发布 | |
/agent/process_audio_output | 类型 aimdk_msgs/msg/ProcessedAudioOutput，有发布者 aimrt_agent_node |
常用查询命令
- 查看话题信息:
ros2 topic info <topic_name> -v - 查看实时数据:
ros2 topic echo <topic_name> --field <field_name> - 查看发布频率:
ros2 topic hz <topic_name> - 可视化图像:
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view - 可视化点云: 在
rviz2中添加PointCloud2并选择对应话题。
特别提示
- QoS 策略: 部分话题（如 IMU 和激光雷达）可能使用
TRANSIENT_LOCAL或BEST_EFFORT，订阅时请务必确认。 - 频宽警告: 视觉数据建议优先订阅
/compressed话题以节省网络带宽。