远程调试与同步

1. 网络与 SSH 准备

• 有线直连：
  • 上位机网口设置：10.0.1.2/24（掩码 255.255.255.0）。
  • 机器人默认 IP：10.0.1.41。
  • 连接测试：ping 10.0.1.41 和 ssh agi@10.0.1.41。
• Wi-Fi 连接(推荐)：
  • IP：192.168.88.88。
  • 若提示 host key 变更,则需要移除缓存：ssh-keygen -f "$HOME/.ssh/known_hosts" -R "192.168.88.88"。

2. 源码同步(可选，可以快速将sdk上传到机器)

使用 rsync 将本地代码同步到机器人。建议在机器人端先创建目录：

ssh agi@192.168.88.88 "mkdir -p /agibot/data/home/agi/aimdk/src"

同步命令：

rsync -avz --delete src/ agi@192.168.88.88:/agibot/data/home/agi/aimdk/src/
rsync -avz package*.json README.md setup.sh docs/ agi@192.168.88.88:/agibot/data/home/agi/aimdk/

注意：可使用 --exclude build --exclude install --exclude log 减少传输量。

3. 机器人端构建

1. 切换目录并配置 ROS 环境：

cd /agibot/data/home/agi/aimdk
source /opt/ros/humble/setup.bash

2. 安装依赖并编译：

rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
colcon build --packages-select <你的包名>
source install/local_setup.bash

4. 远程调试

• 建立端口转发：ssh -L 5678:localhost:5678 agi@10.0.1.41。(请在有限模式使用)
• 机器人端启动调试模式：

python -m debugpy --listen 0.0.0.0:5678 --wait-for-client $(which ros2) run <包名> <节点名>

• VS Code 配置(推荐开发模式)：在 launch.json 中添加 attach 配置，并将 ${workspaceFolder}/src 映射到 /agibot/data/home/agi/aimdk/src。