二次开发指南

1. 目录结构规范

工作区主要位于 /home/agi/aimdk/src/：

• aimdk_msgs/: 核心消息定义 (禁止修改)。
• py_examples/: 官方 Python 示例 (参考使用)。

2. 数据存储红线 ⚠️

机器人固件升级会清空大部分目录。

• ❌ 禁止存储：/home/agi/aimdk/ 目录下的任何位置（代码除外）。
• ✅ 唯一安全区：/agibot/data/home/agi/ (即 $HOME 环境变量)。
  • 所有业务数据（照片、日志、配置文件）必须存放在此处。

3. 创建独立项目包(二开推荐执行)

cd ~/aimdk/src
ros2 pkg create --build-type ament_python <你的包名> --dependencies rclpy aimdk_msgs

4. 接口层与业务层

• 接口层 (骨架)：
  • 服务名称 (如 /set_mc_preset_motion) 和消息类型 (如 SetMcPresetMotion_Request) 是固定协议，严禁修改。
• 业务层 (肌肉)：
  • 您可以自由定制参数值 (动作 ID、语音文本)、业务逻辑 (动作编排顺序) 以及辅助功能 (日志、UI)。

5. 编译与运行

# 编译
cd ~/aimdk
colcon build --packages-select <你的包名>
# 刷新环境
source install/setup.bash
# 运行
ros2 run <你的包名> <节点名>