双网段组网配置
PC 与机器人配置同一网段后，可实现跨机 ROS 2 通信和 WebSocket 控制。
网络拓扑
PC (有线网口) ←──网线──→ X2 背部有线网口
↑
10.0.1.41 (开发计算单元)
10.0.1.40 (运控计算单元 PC1)PC 端配置
Windows
打开 网络和 Internet 设置 → 更改适配器选项
右键有线网口 → 属性 → Internet 协议版本 4 (TCP/IPv4)
配置为：
- IP 地址：
10.0.1.2 - 子网掩码：
255.255.255.0 - 默认网关：
10.0.1.1（留空或填10.0.1.1）
- IP 地址：
Ubuntu
bash
sudo ip addr add 10.0.1.2/24 dev eth0将
eth0替换为实际网卡名，可用ip link show查看。
验证连接
bash
ping 10.0.1.41能 ping 通即表示网络连通。
ROS 2 跨机组网
在 PC 端设置 ROS 2 环境变量，使两者能互相发现话题和服务：
bash
# PC 端执行
export ROS_DOMAIN_ID=42
export ROS_IP=10.0.1.2
# 在机器人端（SSH）执行
export ROS_DOMAIN_ID=42
export ROS_IP=10.0.1.41双方
ROS_DOMAIN_ID必须一致才能通信。
验证话题发现
bash
# PC 端查看机器人发布的话题
ros2 topic listWebSocket 连接
Bot Connect 后端（backend/server.js）默认监听 0.0.0.0:8765，PC 与机器人在同一网段时可直连：
- PC 访问后端：
ws://10.0.1.41:8765 - 前端控制台：
http://10.0.1.41:5173
注意事项
- 不要将机器人接入含其他设备的公共网络，防止通信干扰或数据泄露
- 运控计算单元（
10.0.1.40）不要用作开发运行环境 - 无线连接仅适合 SSH 终端调试，实际控制建议使用有线直连