C++ 示例总览

这组示例更适合对照 SDK 类型定义、查看完整调用链和参考工程化写法。

构建与运行

source /opt/ros/humble/setup.bash
colcon build
source install/setup.bash
ros2 run examples 对应功能名称

控制类

• 获取机器人模式
• 设置机器人模式
• 设置机器人动作
• 夹爪控制
• 灵巧手控制
• 注册二开输入源
• 获取当前输入源
• 机器人走跑控制
• 关节电机控制
• 键盘控制机器人

感知类

• 拍照
• 相机推流示例集
• 头部触摸传感器数据订阅
• 激光雷达数据订阅

交互类

• 播放视频
• 媒体文件播放
• TTS（文字转语音）
• 麦克风数据接收
• 表情控制
• LED 灯带控制

说明

• C++ 版本更方便追踪消息类型、服务定义和细节实现
• 示例主要用于接口演示，建议按你自己的工程结构封装
• 需要快速验证时，可切回 Python 示例总览