同步与运行指南
代码同步到机器人
bash
# 从 PC 同步到机器人（WSL）
./scripts/sync_to_robot.sh
# 或 PowerShell
.\scripts\sync_to_robot.ps1一键启动脚本
| 脚本 | 用途 |
|---|---|
start_relay.ps1 | PC 端：后端 + 前端 |
start_full_stack.ps1 | PC 端：后端 + 前端 + Master 模拟 |
start_master.sh | 机器人：Master 客户端 |
start_slave.sh | 机器人：Slave 客户端 |
start_slave_camera_stream.sh | 机器人：Slave + 摄像头推流 |
环境变量速查
Master
| 变量 | 说明 |
|---|---|
WS_URL | PC 后端地址 |
ROBOT_ID | 机器人标识 |
SIM_MODE | 1 模拟，0 真机 |
TTS_SERVICE | TTS 服务名 |
MASTER_MODULES | 启用的模块 |
Slave
| 变量 | 说明 |
|---|---|
WS_URL | PC 后端地址 |
ROBOT_ID | 机器人标识 |
SIM_MODE | 1 模拟，0 真机 |
STREAM_AUTOSTART | 1 自动启动推流 |
STREAM_PUBLIC_HOST | 机器人 IP（供前端访问） |
STREAM_TOPIC | 相机 ROS 话题 |