目录与排查速查

关键目录

路径	说明
backend/server.js	WebSocket 中转服务
frontend/src/views/	前端页面组件
master/handlers/	Master 模块处理器
slave/client.py	Slave 主逻辑
common/ws_client.py	WebSocket 封装
common/action_presets.py	预设动作定义
config/master_config.json	Master AI 配置

排查命令

检查后端是否运行

curl -s http://<PC_IP>:8765 || echo "后端未运行"

检查 WebSocket 连接

前端"日志"标签页查看 WS 消息，或：

# 在机器人上测试 WS 连接
python -c "import websockets; import asyncio; asyncio.run(websockets.connect('ws://<PC_IP>:8765'))"

检查 ROS 服务

ros2 service list | grep PlayTts
ros2 topic list | grep cmd_vel

检查视频流

ffplay rtsp://<机器人IP>:8554/slave-01