1.6 灵犀X2 传感器说明
1.6.1 传感器能力及视场角示意图
| 版本 | 感知配置 | 感知能力 |
|---|---|---|
| X2 旗舰版 | 激光雷达 | |
| RGBD 深度相机 | ||
| 前视双目 RGB 相机 | ||
| 前视交互 RGB 相机 | ||
| 后视 RGB 相机 | 激光雷达： | |
| a. 实时采集高精度环境数据； | ||
| b. 快速识别与测量周边物体； | ||
| c. 输出高分辨率点云数据，为环境感知提供核心支撑。 |
除胸口激光雷达外 ，额外配置多类型相机，感知设备更丰富，具体包括：
a. 深度相机：辅助获取物体三维空间信息；
b. 双目相机：提升环境立体感知与距离判断精度；
c. 后视相机：覆盖后方视野，补充环境感知盲区；
d. 交互相机：支持人机交互场景下的视觉识别与响应。
1.6.2 传感器具体参数
激光雷达
| 厂家 | 型号 | 波长 | 水平视场角 | 竖直视场角 |
|---|---|---|---|---|
| 速腾聚创 | E1R | 940 nm | 120°（-60.0° ~ +60.0°）±1% | 90°（-45° ~ +45°） |
RGBD摄像头
| 厂家 | 型号 | 激光波长 | 分辨率 | 帧率 | 深度FOV | 彩色FOV |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 奥比中光 | Gemini335 | 850nm | 深度：最高 1280 × 800 | |||
| 彩色：最高 1920 × 1080 | 最高 60fps | 90° × 65° ± 3° @ 2m（1280 × 800） | 94° × 68° ± 3° @ 2m |
前视双目RGB摄像头
| 厂家 | 型号 | 分辨率 | 帧率 | 水平视场角 | 竖直视场角 |
|---|---|---|---|---|---|
| 森云 | SDS23NNS1 | 最高 2064H × 1552V | 最高 40fps | 156° | 120° |
前视交互RGB摄像头
| 厂家 | 型号 | 分辨率 | 帧率 | 水平视场角 | 竖直视场角 |
|---|---|---|---|---|---|
| 森云 | SM5M12NJ | 最高 2608 × 1960 | 最高 30 fps | 110° | 80° |
后视RGB摄像头
| 厂家 | 型号 | 分辨率 | 帧率 | 水平视场角 | 竖直视场角 |
|---|---|---|---|---|---|
| 森云 | SM3S23NS | 最高 2064H × 1552V | 最高 30fps | 156° | 120° |
触摸传感器
| 厂家 | 型号 | 采样频率 | 单击 | 双击 | 三击 | 短按 | 长按 | 滑动 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 上海艾为 Awinic | AW93208GQNR | 最高 250 kHz | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ | ✓ |
独立惯性传感器（IMU）
| 安装位置 | 厂家 | 型号 | 类型 | 频率 |
|---|---|---|---|---|
| 胸部胯部各一个 | 原极科技 FORSENSE | FSS-IMU16460-DM | 6DoF MEMS IMU | 最高 1kHz 可配置 |