5.2.3 灯带控制
胸前灯带控制接口提供了扩展的视觉交互功能。
核心特性
RGB分量独立控制
多种显示模式支持
灯带控制服务
| 服务名称 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
/aimdk_5Fmsgs/srv/LedStripCommand | LedStripCommand | 灯带控制 |
注意
灯带服务响应速度较慢, 应预期5秒左右时间完成调用。
多任务时可放在单独线程中控制或异步调用。
小心
ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制
LedStripCommandros2-srv @ hal/srv/LedStripCommand.srv
# 灯带控制
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/LedStripCommand
# 请求
CommonRequest request # 请求头
uint8 led_strip_mode # 灯带模式(0:常亮, 1:呼吸, 2:闪烁, 3:流水)
uint8 r # 红色分量0-255
uint8 g # 绿色分量0-255
uint8 b # 蓝色分量0-255
---
# 响应
ResponseHeader header # 响应头
uint16 status_code #状态码 (0:成功,其他-失败)led_strip_mode说明:
| 值 | 模式 | 说明 |
|---|---|---|
| 0 | 常亮 | |
| 1 | 呼吸 | 4s周期, 亮度正弦变化 |
| 2 | 闪烁 | 1s周期, 亮灭每0.5s切换 |
| 3 | 流水 | 2s周期, 从左往右点亮，然后同时灭 |
编程示例
详细的编程示例和代码说明请参考：