5.1.2 走跑控制

走跑控制接口提供了机器人走跑速度控制的核心功能。

控制功能

• 支持基于横向速度、纵向速度、偏航角速度(YawRate)的走跑控制

• 支持对多个控制输入源的动态管理、优先级仲裁

走跑控制话题

话题名称	数据类型	描述	QoS	频率
/aima/mc/locomotion/velocity	McLocomotionVelocity	走跑控制(稳定站立模式下执行)	-	-

• McLocomotionVelocity ros2-msg @ mc/motion/McLocomotionVelocity.msg

# 走跑控制
# 话题名称: /aima/mc/locomotion/velocity

MessageHeader header             # 消息头
string source                    # 输入源名称，二开自定义, 注意不要和其他模块使用同一名称, 见下方说明
float64 forward_velocity         # 前进/后退速度 (m/s), 前进为正
float64 lateral_velocity         # 左右侧移速度 (m/s), 左为正
float64 angular_velocity         # 偏航角速度 (rad/s), 逆时针为正

注意此处开发者为走跑控制消息的发布者 , 和原生系统内其他模块发出的走跑控制信号(如遥控等)存在竞争冲突的可能。

运控体系提供了针对多输入源的管理机制, 通过优先级实时仲裁控制冲突。

开发者需注册自定义的输入源并用于走跑控制指令的 source域

详见下节MC控制信号设置

走跑控制启动门限制说明:

当机器人静止时, 初始迈步需要开发者下发的目标速度值高于一定门限, 其后保持运动阶段才可以使用更小的目标速度值。目标速度值由forward_velocity, lateral_velocity, angular_velocity计算合成, 使用单一控制量时的门限参考值见下表

目标速度类型	启动门限	其他说明
forward_velocity	0.09	前向后退
lateral_velocity	0.60	绝对值, 左右移均可
angular_velocity	0.03	绝对值, 左右旋均可

重要

不同固件版本的门限值可能有一定波动, 升级版本时建议确认门限情况, 二开程序预留适配接口

编程示例

详细的编程示例和代码说明请参考：

• C++ 示例 ：

  • 机器人走跑控制

  • 注册二开输入源

• Python 示例 ：

  • 控制机器人走跑

  • 注册二开输入源

安全注意事项

警告

运动控制限制

• 模式切换需要确保机器人处于安全状态

• 行走控制前需要先注册输入源

• 建议在仿真环境中先测试运动控制代码

备注

最佳实践

• 实现运动状态监控和异常处理

• 建议实现运动控制的安全检查

• 注意速度控制的平滑性和连续性