5.2.2 屏幕控制
屏幕控制接口提供了完整的显示控制能力，包括表情控制、视频播放等功能。通过该接口，开发者可以实现机器人的视觉交互能力。
核心功能
多种预设表情播放
自选视频播放
播放列表(待开放)和循环播放
播放优先级控制
表情播放状态查询话题
| 话题名称 | 数据类型 | 描述 | QoS | 频率 |
|---|---|---|---|---|
/face_ui_proxy/status | FaceEmojiStatus | Emoji播放状态 | RELIABLE | 1Hz |
FaceEmojiStatusros2-msg @ face_ui/FaceEmojiStatus.msg
# 表情状态信息
MessageHeader header # 消息头
string e_path # 表情文件路径
string[] e_path_list # 当前一组表情的路径列表
uint8 e_id # 表情ID
uint8 mode # 播放模式 (1:单次, 2:循环)
int32 priority # 优先级
uint8 status # 当前状态 (0:空闲, 1:开始, 2:运行中, 3:完成, 4:被停止)
float64 time_to_end_ms # 剩余时长(秒)status特别说明:
* 下列状态edge触发式播报（即只播报1次)
* 1-开始、3-完成、4-被停止
表情播放服务
| 服务名称 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
/aimdk_5Fmsgs/srv/PlayEmoji | PlayEmoji | 播放表情 |
PlayEmojiros2-srv @ face_ui/srv/PlayEmoji.srv
# 播放表情
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/PlayEmoji
# 请求
CommonRequest header # 请求头
uint8 emotion_id # 表情 id
uint8 mode # 播放模式枚举 (1:单次, 2:循环)
int32 priority # 播放优先级
---
# 响应
CommonResponse header # 响应头
bool success # 是否控制成功
string messageemotion_id表情对照表:
| 表情ID | 表情名称 | 说明 |
|---|---|---|
| 1 | 眨眼 | 基础眨眼动作 |
| 10 | 平静-眼睛变化1 | 平静状态眼睛变化 |
| 11 | 平静-眼睛变化2 | 平静状态眼睛变化 |
| 20 | 平静-游戏 | 游戏状态表情 |
| 30-33 | 平静-卖萌 | 卖萌表情系列 |
| 40 | 闭上眼 | 闭眼动作 |
| 50 | 睁开眼 | 睁眼动作 |
| 60 | 无聊 | 无聊表情 |
| 70 | 异常 | 异常状态 |
| 80 | 睡着 | 睡眠状态 |
| 90 | 快乐 | 快乐表情 |
| 100-101 | 加倍开心/狂喜 | 极度开心表情 |
| 110 | 悲伤 | 悲伤表情 |
| 120 | 同情 | 同情表情 |
| 130 | 疑惑 | 疑惑表情 |
| 140 | 震惊 | 震惊表情 |
| 150 | 撒娇 | 撒娇表情 |
| 160 | 严肃 | 严肃表情 |
| 170 | 思考 | 思考表情 |
| 180 | 愤怒 | 愤怒表情 |
| 190 | 加倍愤怒 | 极度愤怒表情 |
| 200 | 崇拜 | 崇拜表情 |
| 210 | 加倍崇拜 | 极度崇拜表情 |
| 220 | 充电 | 充电状态 |
priority优先级机制说明:
* 本优先级机制涵盖表情播放(PlayEmoji)和稍后描述的视频播放(PlayVideo)
* 新请求优先级不低于原有请求, 则覆盖原有请求运行
* 新请求优先级低于原有请求, 则被忽略
视频播放服务
| 服务名称 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
/aimdk_5Fmsgs/srv/PlayVideo | PlayVideo | 播放视频 |
/aimdk_5Fmsgs/srv/PlayVideoGroup | PlayVideoGroup | 播放视频列表 |
PlayVideoros2-srv @ face_ui/srv/PlayVideo.srv
# 播放视频
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/PlayVideo
# 请求
CommonRequest header # 请求头
string video_path # 视频的绝对路径, 注意文件放在交互计算单元及全员可读权限
uint8 mode # 播放模式 (1:单次, 2:循环)
int32 priority # 播放优先级
# 响应
CommonResponse header # 响应头
bool success # 是否成功
string message # 响应消息注意事项 :
* 视频文件播放默认不播放附带的音频
* 音视频文件使用绝对路径
* 音视频文件须放置于交互计算单元(PC3, 10.0.1.42)上, 不在开发计算单元(PC2)上
* 音视频文件夹及该文件夹所有父目录应当为所有用户可访问读取(建议在/var/tmp/下创建子目录存放)
PlayVideoGroupros2-srv @ face_ui/srv/PlayVideoGroup.srv
# 播放视频组
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/PlayVideoGroup
# 请求
CommonRequest header # 请求头
string[] video_path_list # 视频组的绝对路径列表, 注意文件放在交互计算单元及全员可读权限
uint8 mode # 播放模式 (1:单次, 2:循环)
int32 priority # 播放优先级
# 响应
CommonResponse header # 响应头
bool success # 是否成功
string message # 响应消息注意事项 :
* 同PlayVideo >>
编程示例
详细的编程示例和代码说明请参考：
安全注意事项
警告
显示控制限制
表情播放会占用显示资源，注意资源管理
视频播放需要确保文件路径正确且可访问
建议合理设置播放优先级，避免冲突
小心
ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制
备注
最佳实践
使用合适的播放模式，避免不必要的循环播放
实现显示状态监控和异常处理
建议实现显示内容队列管理
注意文件路径和格式要求