5.1.4 预设动作控制
预设动作控制用于触发并控制机器人执行一系列常见的预定义动作，如挥手、握手、举手等。该接口通过简单的调用，能迅速控制机器人执行特定的动作，适用于常见的交互场景和任务。
预设动作控制服务
| 服务名称 | 数据类型 | 描述 |
|---|---|---|
/aimdk_5Fmsgs/srv/SetMcPresetMotion | SetMcPresetMotion | 执行预设动作(请先进入稳定站立模式) |
SetMcPresetMotionros2-srv @ mc/motion/srv/SetMcPresetMotion.srv
# 执行预设动作
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/SetMcPresetMotion
# 请求
RequestHeader header # 请求头
McControlArea area # 控制区域
McPresetMotion motion # 预设动作
bool interrupt # 是否打断前一个动作
string ani_path # 自定义动作地址 (待开放)
---
# 响应
CommonTaskResponse response # 任务响应其中
* `McControlArea` ros2-msg @ mc/motion/McControlArea.msg
# 控制区域定义
int32 value # 区域值* `McPresetMotion` ros2-msg @ mc/motion/McPresetMotion.msg
# 预设动作定义
int32 value # 动作值注意: v0.8.0开始area原有的分区概念已经弱化, 仅和motion联合使用映射具体动作，目前提供如下组合 供预设动作控制:
| 动作名称 | motion | area | 说明 |
|---|---|---|---|
| 右手挥手 | 1002 | 2 | 稳定站立模式下执行 |
| 左手挥手 | 1002 | 1 | 同上 |
| 右手握手 | 1003 | 2 | 同上 |
| 左手握手 | 1003 | 1 | 同上 |
| 右手举手 | 1001 | 2 | 同上 |
| 左手举手 | 1001 | 1 | 同上 |
| 右手飞吻 | 1004 | 2 | 同上 |
| 左手飞吻 | 1004 | 1 | 同上 |
| 鼓掌 | 3017 | 11 | 同上 |
| 右手敬礼 | 1013 | 2 | 同上 |
| 左手敬礼 | 1013 | 1 | 同上 |
| 双手比心 | 1007 | 3 | 同上 |
| 右手比心 | 1007 | 2 | 同上 |
| 左手比心 | 1007 | 1 | 同上 |
| 拥抱 | 3008 | 11 | 同上 |
| 加油 | 3011 | 11 | 同上 |
| 双手平举 | 1010 | 3 | 同上 |
| 右手平举 | 1010 | 2 | 同上 |
| 左手平举 | 1010 | 1 | 同上 |
| 拜拜 | 3031 | 11 | 同上 |
| 动感光波 | 3007 | 11 | 同上 |
| 右手击掌 | 1008 | 2 | 同上 |
| 左手击掌 | 1008 | 1 | 同上 |
| 双手打叉 | 3009 | 11 | 同上 |
| 胸前右手挥手 | 1011 | 2 | 同上 |
| 胸前左手挥手 | 1011 | 1 | 同上 |
| 鞠躬 | 3001 | 11 | 同上 |
| 挠头 | 3024 | 11 | 同上 |
| 抓屁股 | 3025 | 11 | 同上 |
* `CommonTaskResponse` ros2-msg @ common/CommonTaskResponse.msg
# 内嵌response msg
ResponseHeader header # 响应头
uint64 task_id # 任务ID
CommonState state # 状态 * `ResponseHeader` ros2-msg @ common/ResponseHeader.msg
builtin_interfaces/Time stamp
int64 code # (0:成功,其他-失败)基于response.header.code判断请求成功与否
编程示例
详细的编程示例和代码说明请参考：
安全注意事项
警告
动作执行限制
- 某些动作可能需要特定的机器人姿态，请确保机器人处于安全状态
小心
ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制
备注
最佳实践
使用
interrupt=true可以打断当前正在执行的动作建议根据交互场景选择合适的动作和区域