5.1.3 MC控制信号设置

MC控制信号设置实现了多输入源统一管理，确保机器人始终响应优先级最高的控制信号。

控制信号设置是智元机器人X2 AimDK的核心功能之一，支持多个控制源的统一管理和优先级仲裁。该功能确保机器人在面对多个控制源时能够安全、可靠地响应最高优先级的控制指令。

核心特性

多源接入

RC控制 : PS5遥控手柄控制（优先级80）
VR控制 : 遥操控制（优先级70）
APP控制 : 移动应用控制（优先级60）
语音控制 : 语音指令控制（优先级50）
…
二次开发 : 自定义控制源（优先级20-100可配置）

优先级管理

动态调整 ：支持运行时动态调整优先级
自动仲裁 ：自动选择最高优先级输入源
冲突处理 ：同优先级时响应最先接入的源

输入源配置

优先级参考

100-80 ：系统级控制（紧急停止、安全模式）
79-60 ：高级控制（遥控器、APP）
59-40 ：中级控制（语音、手势）
39-20 ：低级控制（二次开发）
19-0 ：备用控制（调试、测试）

仲裁流程

仲裁机制

输入源仲裁和管理规则：

被禁用的输入源和未知输入源, 其控制指令被丢弃
从未被丢弃指令的输入源中选定最高优先级的有效输入源，只接受其控制
出现非选定的更高优先级有效输入源时，改选其作为选定输入源
选定输入源非活跃状态(timeout等)则被视为最低优先级, 将从活跃的其他有效控制源中重新选定

注意系统重启后输入源优先级状态将重置

二次开发的模块应结合以上情况, 注册其他名称 的控制源并设置优先级 (建议20-100)

系统内的既有控制输入源情况如下:

`source`	说明	优先级	超时阀值(ms)
rc	遥控手柄	80	1000
app_proxy	移动APP端Agibot Go	60	1000
vr	遥操模块	70	1000
interaction	智元灵犀交互模块	50	1000
pnc	智元灵犀Planner模块	40	1000

输入源管理服务

服务名称	数据类型	描述
`/aimdk_5Fmsgs/srv/GetCurrentInputSource`	`GetCurrentInputSource`	查询当前控制输入源
`/aimdk_5Fmsgs/srv/SetMcInputSource`	`SetMcInputSource`	设置输入源

GetCurrentInputSource ros2-srv @ mc/motion/srv/GetCurrentInputSource.srv

# 获取当前控制输入源
# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/GetCurrentInputSource

# 请求
CommonRequest request        # 公共请求头

---

# 响应
CommonTaskResponse response  # 公共任务响应, response.header.code为0表成功
McInputSource input_source  # 输入源

* `McInputSource` ros2-msg @ mc/motion/McInputSource.msg

string name               # 当前选定的输入源名称, 如rc/vr/app_proxy/...
int32 priority              # 配置状态:优先级(0-100)
int32 timeout               # 配置状态:超时时间(ms)

SetMcInputSource ros2-srv @ mc/motion/srv/SetMcInputSource.srv

# 服务名称: /aimdk_5Fmsgs/srv/SetMcInputSource

# 请求
CommonRequest request        # 公共请求头
McInputAction action         # 操作类型 (ADD/MODIFY/DELETE/DISABLE/ENABLE)
McInputSource input_source   # 输入源

---

# 响应

CommonTaskResponse response  # response.header.code 0表成功

* `McInputAction` ros2-msg @ mc/motion/McInputAction.msg

int32 value  # 操作类型 (1001:ADD, 1002:MODIFY, 1003:DELETE, 2001:ENABLE, 2002:DISABLE)

操作类型(值)	说明	`input_source`必须参数
ADD(1001)	添加新输入源	`name`, `priority`, `timeout`
MODIFY(1002)	修改现有输入源	`name`, `priority`, `timeout`
DELETE(1003)	删除输入源	`name`
ENABLE(2001)	启用输入源	`name`
DISABLE(2002)	禁用输入源	`name`

编程示例

详细的编程示例和代码说明请参考：

C++ 示例 :
- 注册二开输入源
- 获取当前输入源
Python 示例 :
- 注册二开输入源
- 获取当前输入源

注意事项

重要

版本兼容性 MC控制信号设置功能仅在X2_AimDK-v0.7及之后的版本中可用，不支持0.6及之前的版本。

注意

二次开发的模块应结合系统模块情况, 注册其他名称 的控制源并设置优先级 (建议20-100)

小心

ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制

备注

运控系统未获取任意有效输入前(如刚上电启动未操作移动, 下发速度控制量全为0), 查询当前输入源可能为空

5.1.3 MC控制信号设置 ​

核心特性 ​

多源接入 ​

优先级管理 ​

输入源配置 ​

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