5.1 控制模块
智元机器人X2 AimDK 控制模块 - 提供完整的机器人底层控制接口
控制模块是智元机器人X2 AimDK的核心组件，提供了完整的机器人底层控制接口。该模块遵循ROS2标准，支持C++和Python两种编程语言，为开发者提供灵活、高效的机器人控制能力。
核心功能
运动控制 ：多输入源管理、速度控制、模式切换
关节控制 ：关节级控制，支持多种控制模式
末端执行器 ：夹爪和灵巧手控制
预设动作 ：丰富的预设动作库
接口规范
服务接口 ：采用
/aimdk_5Fmsgs/srv/前缀话题接口 ：大部分采用
/aima/前缀消息类型 ：采用
aimdk_msgs包编程语言支持 ：C++、Python
消息格式 ：标准ROS2消息格式
版本兼容性
当前版本 : v0.8
最低版本 : v0.6 (部分功能)
ROS2版本 : Humble
支持架构 : x86_64, aarch64
安全注意事项
警告
重要安全提醒
开发速度控制程序时，記得注册输入源
某些关节控制示例需临时关闭MC模块
建议在仿真环境中先测试代码
确保机器人处于安全环境
运控计算单元(PC1, 10.0.1.40)上切勿部署二开程序 , 以免影响运控等高实时要求的任务
小心
ROS的服务(service)机制在跨板通信时存在一些待优化问题, 二次开发时请参考例程添加异常处理、快速重试等保护机制
功能模块